원격 촉감 구분 실험에 관한 연구

Abstract

본 논문은 원격촉진을 위한 원격조작 시스템을 구성하고, 시간 지연이 있는 환경에서 안정적이고 투명한 강성 구분 실험을 수행함으로써 원격촉진의 가능성을 제시한다. 원격조작 시스템의 안정화를 위해서 에너지 제한 알고리즘을 적용하였다. 에너지 제한 알고리즘은 시간지연 시스템을 안정화 시킴과 동시에 시스템이 안정적으로 제시할 수 있는 범위 내의 강성을 조작자가 매우 투명하게 느끼도록 한다. 이를 적용한 결과 시간지연이 있는 원격조작 시스템에서 서로 다른 강성을 갖는 여섯 개의 물체가 구분 가능함을 확인할 수 있었다.