도심 환경에서의 자율주행을 위한 멀티 모달기반 딥러닝 모델 연구

Abstract

자율주행 분야에서 카메라 이미지를 기반으로 하는 연구들이 많이 이루어지고 있다 이는 다른 센 RGB .서들에 비해 가격이 저렴하고 사람의 운전 방식과 유사하기 때문이다 하지만 카메라 이미지만을 , . RGB 사용하는 것은 에이전트의 앞에 어떤 물체가 있는지 어느 정도 거리에 떨어져 있는지와 같은 주행에 있어서 필요한 정보들을 효율적으로 알지 못한다 따라서 본 연구에서는 . Segmentation 이미지와 이 Depth 미지를 기반으로 한 멀티모달기반 딥러닝 모델을 제안한다 대표적인 자율주행 자동차 시뮬레이터인 CARLA에서 학습 및 검증 실험을 진행하였고 도심환경에서 자율주행 자동차가 다른 차량과 충돌하지 않으며 움직이는 시나리오인 벤치마크 실험 결과 충분히 안전하게 주행함을 알 수 있었다 .