출력제어기를 이용한 마찰력이 존재하는 로봇의 강인한 위치제어

Abstract

본 연구에서는 [ 1 ]에서 제안된 알고리즘을 마찰력이 존재하는 로봇 매니퓰레이터에 적용하여 위치 제어를 수행하였다. 제안된 제어 알고리즘은 로봇의 위치 정보만을 이용하는 반복적 제어구조를 가지고 있다. 또한 제어기 설계 시, 로봇의 파라미터를 이용하지 않기 때문에 파라미터 불확실성이 있는 시스템에 강인한 특징을 보인다. 제안된 제어기의 성능을 검증하기 위하여, 마찰력이 존재하는 2축 S CARA형 로봇에 적용하여 시뮬레이션 수행하였다.