자율주행을 위한 카메라-레이더 외부 파라미터 캘리브레이션

Abstract

로봇공학에서 정확한 인식은 안정적인 동작을 위해 필수적이다. 특히 자율주행은 다양한 미션 크리티컬 작업을 실시간으로 정확하게 처리해야 하는 로봇공학의 한 분야다.인간은 특정 동작을 수행하기 위해 여러개의 감각기관을 사용하는데 로봇 분야에서도 복잡한 작업은 여러 센서를 사용하는 것이 권장된다. 자동화 로봇에서 여러 센서들을 사용하면 다양한 환경 조건을 전체적으로 인식하고, 견고한 인식이 가능한 센서들로부터 얻은 다중감각 데이터를 결합하면 향상된 인식 기능을 구현할 수 있다. 그러나 이를 위해서는 센서들을 동기화해서 데이터를 수집하고, 대응하는 서로 다른 좌표계를 변환해야 하는 문제를 해결해야 한다. 변환은 센서들간의 외부 캘리브레이션을 통해 구현할 수 있다. 본 논문에서는 기존 외부 캘리 브레이션 측정 기술을 검토하고, 간단하고 효율적으로 레이더와 카메라간의 외부 캘리브레이션을 수행하는 방법을 구현했다. SAE level-2 자율주행 자동차로 해당 방법을 검증했다.